Развитие собственно позвоночных можно проследить уже с палеозоя (примерно 500 миллионов лет назад), когда в водах появились самые древние и примитивные позвоночные. Ими были щитковые (остракодермы) — ныне вымершая группа бесчелюстных. Их тело было покрыто твердым костным панцирем, у некоторых групп он образовывал большой щит. Парные конечности отсутствовали, отдельные виды имели весьма простой костный скелет. Параллельно с щитковыми развивался другой класс бесчелюстных — круглоротые,— два отряда которого (миксины и миноги) сохранились до наших дней.
В конце силура, то есть примерно на 100 миллионов лет позже, в водах появляются панцирные — первые че-люстноротые позвоночные. Представители этого класса уже обладали сформированными челюстями и парными плавниками, которые у веслоплавниковых (антиархов) были покрыты панцирем и имели вид весел, а у членисто-шейных (артродир) по форме соответствовали грудным
-+ зауроподь: (+бронтозавр), 36 +крупные хищные динозавры (+ Tyrannosaurus), 37 + мелкие хищные динозавры (4- Struthiomimus), 38 +птерозавры (+Pteranodon), 39 +птицетазовые динозавры (исходные формы), 40 + динозавры с утиным клювом (+ Trachodon), 41 +рогатые динозавры (+ Triceratops), 42 + панцирные динозавры (+Ankylosaurus), 43 +стегозавры, 44 + ихтиозавры (+Ichthyosaurus), 45 + пеликозавры (-\- Dimetrodon), 46 4-терапсиды (+ Lycaenops); 47 — гипотетическая прап-тица, 48 + археоптерикс, 49 Ч-тесперорнис, 50 — страусы, 51—пингвины, 52 — килегрудные птицы (обыкновенный фазан); 53 — однопроходные (ехидна); 54 — сумчатые (кенгуру), 55 — насекомоядные (водяная кутора), 56 — рукокрылые (ушан), 57 — шерстокрылы, 58 — приматы (горилла), 59—ящеры, 60—неполнозубые (ленивец), 61 —грызуны (серая крыса), 62 — китообразные (дельфин), 63 + примитивные хищные, 64 — хищные (медведь), 65—ластоногие (морж), 66 + примитивные копытные, 67 — нежвачные (кабан), 68 — жвачные (бизон), 69 — зайцеобразные, 70— даманы, 71 — непарнокопытные (носорог), 72 — трубкозубые, 73 — хоботные (слон), 74—- сирены (ламантин). (По Ромеру, с изменениями.) плавникам рыб.