Кроме костных пластинок, в той или иной степени покрывавших тело всех панцирных, у артродир на голове и передней части туловища имелся толстый панцирь, состоящий из двух частей, которые соединялись между собой подвижными суставами. Представители артродир (например, Dinichthys) были очень крупными и достигали 11 м в длину. Родственные им антиархи были мельче (около 50 см в длину), и их тело также покрывал панцирь из двух частей. Кроме этих двух отрядов, класс панцирных имел ряд других, менее известных групп, большинство которых располагалось далеко от главной линии развития позвоночных. До сих пор неясно, един ли этот класс в своем развитии. Его представители являются как бы первым опытом природы в развитии челюстноро-тых позвоночных. Эра панцирных была довольно коротка (они вымерли еще до конца палеозоя), но значение их состоит в том, что из них, вероятнее всего, возникли два следующих класса высших рыбообразных позвоночных — хрящевые и костные рыбы. Они появляются в начале девона, причем костные рыбы, по-видимому, раньше хрящевых. До самого последнего времени полагали, что рыбы возникли из форм, подобных акулам, однако теперь представляется более реальным, что и предки акул тоже были представителями панцирных. Ранее к этому классу относили также очень интересных по внешнему виду рыбообразных позвоночных, выделенных в самостоятельный и уже полностью вымерший класс акантод. У них было непостоянное число парных плавников (у некоторых видов до семи), и все плавники, кроме хвостового, несли на переднем крае мощный костный шип.
С появлением рыбообразных позвоночных связан интересный вопрос о происхождении парных конечностей. Известно, что самые примитивные позвоночные ничего подобного не имели, а у современных круглоротых есть только непарная плавниковая оторочка, проходящая от середины спины через хвост до анального отверстия. И хотя специалисты пытаются ответить на этот вопрос уже более чем столетие, до сих пор происхождение парных плавников окончательно не объяснено. Неясно, собственно, сколько раз и каким способом они возникали, так как нельзя исключать и возможность развития примитивных позвоночных путем адаптивной радиации.